Der Begriff Yoga taucht bereits vor über 2400 Jahren in philosophischen Schriften des Hinduismus auf. Wörtlich aus dem Sanskrit übersetzt heißt Yoga „Joch“. Im übertragenen Sinne bedeutet es das Einswerden von Körper und Seele.
Lange Zeit standen im Yoga die Meditation und der spirituelle Aspekt im Vordergrund. Körperübungen (Asanas) wurden nach und nach entwickelt, um den Körper für die langwierige Meditation fit zu machen.
Das erste Buch mit körperlichen Yoga-Übungen heißt „Hathapradipika“ und datiert auf das 15. Jahrhundert. Es beschreibt die wesentlichen Techniken des Hatha-Yogas. Dieses „Yoga der Kraft“ ist der Ursprung der Übungen, die heute im Westen gemeinhin mit dem Begriff Yoga verbunden werden.
In der ersten Hälfte des 20. Jahrhunderts wuchs im westlichen Kulturkreis das Interesse an fernöstlichen Philosophien. Heute praktizieren etwa 2,6 Millionen Deutsche Yoga, so eine Erhebung des Berufsverbands der Yogalehrenden in Deutschland aus dem Jahre 2014.